曾祖父道衡(540—609)，字玄卿，隋内史侍郎，为当时名士，不仅以诗著名，有“才杰”之誉，书法也见称于史，《宣和书谱》记其《和南》正书，“非泯泯众人之笔也”，参其书有《尔朱敞碑》(开皇五年十月)，当也是一位善书人。
祖父薛收(592--624)，字伯褒，隋名儒王通的及门弟子，为“河东三凤”之一，史称薛收为长离，其族兄德音为鸑鷟，侄元敬最年少，为鹓雏。入唐，以文学受知于秦王李世民，官至天策府记室，兼任弘文馆学士。
父薛振(622—683)，字元超，以字行，袭爵汾阴男，尚和静县主，官至中书令。以荐引寒士、奖掖后进为一代文宗，唐初文士大都出自他的门
薛曜的诗文
星精龙种竞腾骧，双眼黄金紫艳光。一朝逢遇升平代，
伏皂衔图事帝王。我皇盛德苞六宇，俗泰时和虞石拊。
昔闻九代有馀名，今日百兽先来舞。钩陈周卫俨旌旄，
钟鎛陶匏声殷地。承云嘈囋骇日灵，调露铿鈜动天驷。
奔尘飞箭若麟螭，蹑景追风忽见知。咀衔拉铁并权奇，
被服雕章何陆离。紫玉鸣珂临宝镫，青丝彩络带金羁。
随歌鼓而电惊，逐丸剑而飙驰。态聚ey还急，骄凝骤不移。
光敌白日下，气拥绿烟垂。婉转盘跚殊未已，
悬空步骤红尘起。惊凫翔鹭不堪俦，矫凤回鸾那足拟。
蘅垂桂裛香氛氲，长鸣汗血尽浮云。不辞辛苦来东道，
只为箫韶朝夕闻。阊阖间，玉台侧，承恩煦兮生光色。
鸾锵锵，车翼翼，备国容兮为戎饰。充云翘兮天子庭，
荷日用兮情无极。吉良乘兮一千岁，神是得兮天地期。
大易占云南山寿，zazb共乐圣明时。
伏皂衔图事帝王。我皇盛德苞六宇，俗泰时和虞石拊。
昔闻九代有馀名，今日百兽先来舞。钩陈周卫俨旌旄，
钟鎛陶匏声殷地。承云嘈囋骇日灵，调露铿鈜动天驷。
奔尘飞箭若麟螭，蹑景追风忽见知。咀衔拉铁并权奇，
被服雕章何陆离。紫玉鸣珂临宝镫，青丝彩络带金羁。
随歌鼓而电惊，逐丸剑而飙驰。态聚ey还急，骄凝骤不移。
光敌白日下，气拥绿烟垂。婉转盘跚殊未已，
悬空步骤红尘起。惊凫翔鹭不堪俦，矫凤回鸾那足拟。
蘅垂桂裛香氛氲，长鸣汗血尽浮云。不辞辛苦来东道，
只为箫韶朝夕闻。阊阖间，玉台侧，承恩煦兮生光色。
鸾锵锵，车翼翼，备国容兮为戎饰。充云翘兮天子庭，
荷日用兮情无极。吉良乘兮一千岁，神是得兮天地期。
大易占云南山寿，zazb共乐圣明时。
